第一章 公開招標(biāo)
1.招標(biāo)條件
本招標(biāo)項(xiàng)目名稱為：朔黃鐵路無人值守分區(qū)所緊急搶險倒閘智能操作機(jī)器人研究與應(yīng)用公開招標(biāo)，項(xiàng)目招標(biāo)編號為：CEZB230207447， 本項(xiàng)目已具備招標(biāo)條件，現(xiàn)對該項(xiàng)目進(jìn)行國內(nèi)資格后審公開招標(biāo)。
2.項(xiàng)目概況與招標(biāo)范圍
2.1 項(xiàng)目概況、招標(biāo)范圍及標(biāo)段（包）劃分：2.1.1項(xiàng)目概況：
隨著能源行業(yè)的規(guī)模越來越大，用電和輸電需求量的不斷增加，開關(guān)柜設(shè)備也越來越多，設(shè)備巡視及作業(yè)人員的數(shù)量與對開關(guān)柜設(shè)備進(jìn)行巡檢和操作的工作量是不相匹配的，且現(xiàn)場人員運(yùn)檢一體化成為未來發(fā)展趨勢，對作業(yè)人員的素質(zhì)要求進(jìn)一步提高，運(yùn)檢人員的缺口將繼續(xù)擴(kuò)大。另外，工作人員對開關(guān)柜設(shè)備進(jìn)行故障檢測、帶電操作時，存在一定的安全隱患，威脅工作人員的生命安全。因而需要通過本項(xiàng)目，研發(fā)一套開關(guān)室操作機(jī)器人，利用它實(shí)現(xiàn)設(shè)備緊急分閘、日常倒合閘任務(wù)，以及開關(guān)柜和室內(nèi)環(huán)境的日常巡檢，從而降低工作人員的負(fù)擔(dān)，減少人工操作，避免電力事故的發(fā)生，同時提高設(shè)備操作的可靠性和時效性，并將員工從日常重復(fù)的作業(yè)中解放出來，助力智能化建設(shè)。
2.1.2招標(biāo)范圍：
無人值守分區(qū)所緊急搶險倒閘操作機(jī)器人應(yīng)用研究應(yīng)包括以下研究內(nèi)容：
（1）基于立體視覺的高精度自動目標(biāo)定位和位姿估計算法研究
機(jī)器人以深度相機(jī)檢測識別操作目標(biāo)，并在引導(dǎo)操作工具達(dá)到目標(biāo)過程中進(jìn)行動態(tài)檢測和補(bǔ)償，使工具準(zhǔn)確達(dá)到操作位置。基于雙目視差原理，左相機(jī)像面上的任意一點(diǎn)只要能在右相機(jī)面上找到對應(yīng)的匹配點(diǎn)，就可以確定出該點(diǎn)的三維坐標(biāo)。該算法可以有效解決目標(biāo)變形和遮擋的問題，對系統(tǒng)資源要求不高，時間復(fù)雜度低，在簡單背景下能夠取得良好的跟蹤效果。卡爾曼濾波利用目標(biāo)的動態(tài)信息，能設(shè)法去掉噪聲的影響，得到一個關(guān)于目標(biāo)很好的估計。
（2）機(jī)械臂柔順控制及末端作業(yè)工具便捷化切換技術(shù)研究
機(jī)器臂末端搭載專用多功能工具，采用模塊化設(shè)計，可靈活及便捷化更換。由電控旋轉(zhuǎn)套筒、頂針和機(jī)械手等作業(yè)工具以及各個工具相關(guān)聯(lián)的深度相機(jī)組成，根據(jù)不同的操作動作進(jìn)行工具的切換，完成指定的操作任務(wù)。
（3）檢測目標(biāo)圖像AI自動識別研究
通過搜集訓(xùn)練樣本，基于深度學(xué)習(xí)的方法進(jìn)行目標(biāo)分類檢測，最終使機(jī)器人能無需預(yù)置導(dǎo)航位置和相機(jī)參數(shù)等人工示教操作，而自動捕獲和識別可見光和紅外測量目標(biāo)。
（4）機(jī)器人本體設(shè)計研究
機(jī)器人底盤采用四輪驅(qū)動和四輪轉(zhuǎn)向方式，靈活可控，在操作過程中輪胎形成一定偏轉(zhuǎn)角以自鎖，保證操作時機(jī)器人本體的穩(wěn)定性。機(jī)器人設(shè)計應(yīng)采用六軸協(xié)作機(jī)械臂，工作半徑可達(dá)850mm，機(jī)器人操作工具預(yù)計達(dá)到的操作高度范圍為600~2200mm，能滿足常規(guī)開關(guān)柜不同高度的操作需求。
無人值守分區(qū)所緊急搶險倒閘操作機(jī)器人需達(dá)到以下應(yīng)用需求：
（1）設(shè)計在機(jī)器臂末端設(shè)計一套專用多功能工具，搭載于末端旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)上，由電控旋轉(zhuǎn)套筒、頂針和二指機(jī)械手等工具以及各個工具相關(guān)聯(lián)的深度相機(jī)組成，根據(jù)不同的操作動作進(jìn)行工具的切換，完成指定的操作任務(wù)。
（2）機(jī)器人以深度相機(jī)檢測識別操作目標(biāo)，并在引導(dǎo)操作工具達(dá)到目標(biāo)過程中進(jìn)行動態(tài)檢測和補(bǔ)償，使工具準(zhǔn)確達(dá)到操作位置。
（3）操作過程中，采用云臺相機(jī)對二次側(cè)儀表狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測，提供識別狀態(tài)供后臺人員確認(rèn)。
2.1.3其他：
標(biāo)段劃分：本項(xiàng)目共劃分為1個標(biāo)段
服務(wù)期限：合同簽訂后24個月。
服務(wù)
【2】財務(wù)要求：/
【3】業(yè)績要求：自2020年1月1日至投標(biāo)截止日，以合同簽訂日期為準(zhǔn)，投標(biāo)人須具有人工智能或機(jī)器人軟硬件研發(fā)相關(guān)項(xiàng)目業(yè)績或科研課題不少于1份，須提供合同掃描件證明或有效科研任務(wù)書，合同掃描件須至少包含：合同買賣雙方蓋章頁、合同簽訂時間和業(yè)績要求中的關(guān)鍵信息頁。
【4】信譽(yù)要求：/
【5】
【6】其他主要人員要求：/
【7】設(shè)備要求：/
【8】其他要求：單位負(fù)責(zé)人為同一人或者存在控股、管理關(guān)系的不同單位，不得參加同一標(biāo)段投標(biāo)，否則，相關(guān)投標(biāo)均無效。
注：母子公司資質(zhì)業(yè)績均不得互相借用。
3.2 本項(xiàng)目不接受聯(lián)合體投標(biāo)。
4.招標(biāo)文件的獲取
4.1 注冊方法詳見： 生態(tài)協(xié)作平臺→幫助中心→“統(tǒng)一客商門戶操作手冊”。
4.2
4.4 招標(biāo)文件每套售價每標(biāo)段（包）人民幣第1包70元，售后不退。
ta>沒有在中國電力招標(biāo)采購網(wǎng)（m.bidijas.cn）上注冊會員的單位應(yīng)先點(diǎn)擊注冊。登錄會員區(qū)根據(jù)招標(biāo)公告的相應(yīng)說明獲取招標(biāo)文件！詳細(xì)了解項(xiàng)目情況請聯(lián)系如下人員：
聯(lián)系人：李楊
咨詢電話：010-51957458?
手 機(jī)：13683233285?
傳 真：010-51957412?
QQ:1211306049?
微信：Li13683233285
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