1.招標(biāo)條件

本招標(biāo)項目名稱為：神東煤炭智能型可穿戴礦山應(yīng)急救援助力機器人研發(fā)公開招標(biāo)， 招標(biāo)人為 神東煤炭分公司，項目單位為：技術(shù)研究院，資金來源為自籌。 本項目已具備招標(biāo)條件，現(xiàn)對該項目進行國內(nèi)資格后審公開招標(biāo)。

2.項目概況與招標(biāo)范圍

2.1項目概況、招標(biāo)范圍及標(biāo)段（包）劃分： 2.1.1項目概況：

礦山條件復(fù)雜，頂板、沖擊地壓、水、火、瓦斯等災(zāi)害嚴重，重特大事故時有發(fā)生，對財產(chǎn)和人員生命安全造成了極大的危害，礦山應(yīng)急救援面臨嚴重挑戰(zhàn)。礦山應(yīng)急救援條件復(fù)雜、災(zāi)害現(xiàn)場環(huán)境惡劣、有效救援時間短、救援人員作業(yè)強度大，對先進應(yīng)急救援裝備和增強助力設(shè)備提出迫切需求。

在礦山應(yīng)急救援過程中，救援隊員面臨多重問題，救援設(shè)備繁重、救援道路受損、機械設(shè)備難以進入。當(dāng)救援人員背負氧氣呼吸器、攜帶救援裝備面對障礙時，鉆爬、搬運、拖拽、背扛、挖掘等行動，對隊員的體力和勞動強度消耗極大，影響救援效果。當(dāng)救援過程中遇大塊煤巖體、機電設(shè)備和沉重雜物等障礙，難以靠自己的力量進行清障，嚴重降低了救援效率。這種情況下，如果裝備有智能助力機器人，無論是大負重、長距離的跋涉，還是對較大障礙的清理，都將得到顯著的救援輔助增強功能，保障救援能力。

綜上所述，研究智能型可穿戴礦山應(yīng)急救援助力機器人，對有效提高救援人員單兵作戰(zhàn)能力，提升現(xiàn)場救援效率，保障救援隊員生命安全意義重大。

2.1.2采購范圍：

研究內(nèi)容：

研發(fā)1套智能型可穿戴礦山應(yīng)急救援助力機器人，其結(jié)構(gòu)包含1套下肢助力模塊和1套上肢助力模塊,實現(xiàn)礦山應(yīng)急救援過程中對救援隊員的高效助力功能。具體研究內(nèi)容如下：

1、機器人智能助力機械結(jié)構(gòu)設(shè)計研究。

基于人體解剖學(xué)分析，建立典型救護動作人體運動學(xué)模型，求解最優(yōu)驅(qū)動位置及傳感測量位置；設(shè)計外骨骼機器人的“剛?cè)狁詈?rdquo;三維結(jié)構(gòu)模型；研制外骨骼機器人高強度、高延展、輕量化機械結(jié)構(gòu)，適應(yīng)礦山救援人員背負氧氣呼吸器的特殊要求。

2、機器人安全高效驅(qū)動系統(tǒng)研究。

開展高效、低噪、輕小型防爆電池選型，研究外骨骼機器人長續(xù)航能源供應(yīng)技術(shù)；構(gòu)建高效率、低功耗混合驅(qū)動系統(tǒng)；開發(fā)應(yīng)急安全決策機制，研發(fā)外骨骼機器人井下安全防爆驅(qū)動系統(tǒng)。

3、救援人員運動高精度智能感知技術(shù)研究。

建立外骨骼機器人關(guān)節(jié)內(nèi)力解算模型；研究柔性傳感器、IMU、EMG、足底壓力傳感器等多源數(shù)據(jù)融合技術(shù)，建立嵌入式一體化多源傳感系統(tǒng)。

4、機器人自適應(yīng)智能控制系統(tǒng)研發(fā)。

分析應(yīng)急救援過程中救援隊員典型動作，建立多源傳感特征模式數(shù)據(jù)庫，基于深度學(xué)習(xí)算法，研發(fā)救援人員典型救援模式的智能判別與預(yù)測技術(shù)；基于LSTM神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，研發(fā)人體關(guān)節(jié)角度連續(xù)預(yù)測技術(shù)；基于人機接觸力反饋、動力學(xué)前饋以及雙側(cè)協(xié)調(diào)優(yōu)化，開發(fā)機器人自適應(yīng)智能控制系統(tǒng)。

5、助力機器人研制及測試。

開展智能型可穿戴礦山應(yīng)急救援助力機器人各模塊和整機進行全方位測試，通過實驗室和礦山現(xiàn)場相結(jié)合的方式，進行不斷測試、升級、優(yōu)化，開展智能型可穿戴礦山應(yīng)急救援助力機器人工業(yè)性試驗，適用于礦山救援人員背負氧氣呼吸器開展狹小空間、長距離、大傾角鉆爬、搬運、拖拽、背扛、挖掘等作業(yè)。

2.1.3標(biāo)段劃分：只此一標(biāo)段。

2.1.4服務(wù)期限：合同簽訂后24個月。

2.1.5質(zhì)量要求：服務(wù)質(zhì)量須符合國家相關(guān)驗收規(guī)范，質(zhì)量等級為合格，詳見技術(shù)文件。

2.1.6安全要求：安全責(zé)任主體為投標(biāo)人，具體見《安全、環(huán)保、職業(yè)健康協(xié)議》。

2.1.7付款方式：按照合同約定，根據(jù)項目進度分批付款。

2.1.8提交成果

1、提交“智能型可穿戴礦山應(yīng)急救援助力機器人”1套，包含：上肢外骨骼助力模塊1套、下肢外骨骼助力模塊1套和相關(guān)配套附件，具體設(shè)備清單（包括但不限于）如下：

2、核心期刊發(fā)表論文1篇。

3、申請發(fā)明專利3項。

4、授權(quán)軟件著作權(quán)1項。

5、項目研究報告、管理文檔等資料6套（包括電子版）。

2.1.9其他要求：

1、協(xié)助甲方完成科技成果查新和鑒定。

2、投標(biāo)人須在所屬地科技主管部門對技術(shù)開發(fā)合同進行備案。

3、知識產(chǎn)權(quán)歸屬

本項目形成的專利、技術(shù)秘密等知識產(chǎn)權(quán)歸國能神東煤炭集團有限責(zé)任公司所有，項目研究人員發(fā)表論文、著作必須得到國能神東煤炭集團有限責(zé)任公司的許可。

4、收益分成
    ①甲乙雙方就本協(xié)議中的技術(shù)所生產(chǎn)的產(chǎn)品的本錢、效益、利潤設(shè)立單獨的賬目，由雙方派專人監(jiān)管。
    ②專利技術(shù)或?qū)＠a(chǎn)品銷售給第三方的，乙方按照專利技術(shù)或?qū)＠a(chǎn)品銷售收入的5%向甲方支付提成費，甲方應(yīng)繳納的稅費由乙方代繳代扣，提成費每年支付一次。支付日期為每年的12月底前。
    ③未經(jīng)甲方同意，乙方擅自將專利技術(shù)或者專利產(chǎn)品銷售給第三方且不給甲方分成的，乙方除向甲方返還該專利技術(shù)或?qū)＠a(chǎn)品銷售收入5%金額外，還必須向甲方支付項目總費用的10%違約金。

2.2其他：/

3.投標(biāo)人資格要求

3.1資質(zhì)條件和業(yè)績要求：

【1】資質(zhì)要求：投標(biāo)人須為依法注冊的獨立法人或其他組織，須提供有效的證明文件。

【2】財務(wù)要求：/

【3】業(yè)績要求：2017年7月至投標(biāo)截止日(以合同簽訂時間為準)，投標(biāo)人須至少具有已完成的或在研的外骨骼機器人研究方面的課題項目業(yè)績1份，投標(biāo)人須提供能證明本次招標(biāo)業(yè)績要求的合同或任務(wù)書掃描件，合同或任務(wù)書掃描件至少包含：簽字蓋章頁、項目起止日期、服務(wù)范圍等信息，否則按無效認定。

【4】信譽要求：/

【5】項目負責(zé)人的資格要求：（1）投標(biāo)人為本項目配備的項目負責(zé)人須具有本科及以上學(xué)歷或高級技術(shù)職稱，提供學(xué)歷證書或職稱證書掃描件。
（2）項目負責(zé)人須至少參加過1個外骨骼機器人研究課題項目，投標(biāo)人須提供能證明項目負責(zé)人業(yè)績的證明文件（投標(biāo)人自己出具證明文件不予認可），可以是合同或驗收證明或用戶證明等有蓋章的材料。（以上材料需能體現(xiàn)項目名稱、項目負責(zé)人及單位名稱）

【6】其他主要人員要求：/

【7】設(shè)備要求：/

【8】其他要求：/

<<<母子公司資質(zhì)業(yè)績不得互相借用>>>

3.2本項目不接受聯(lián)合體投標(biāo)。

4.招標(biāo)文件的獲取

 招標(biāo)文件開始購買時間2022-12-14 09:00:00，招標(biāo)文件購買截止時間2022-12-19 16:30:00。

 招標(biāo)文件每套售價每標(biāo)段（包）人民幣第1標(biāo)段（包）500.0元，售后不退。